HIVE-Project

Hallo hier werde ich mein Projekt bau eines Quadrocopters mit P8x32A vorstellen und diskutieren.
******************* ein paar Bilder vom alten Testrahmen *****************************
(Ein Arm + Motor und 2 Propeller wurden nach dem crash repariert und die steuerung endsorgt) So das wird nicht mehr verwendet.
******************* Neues Projekt *************************************************
Hallo ich will hier mal ein bisschen meinen Aufbau Dokumentieren.

Da die Entwicklung eines Neuen Systems sehr viel Zeit kostet will ich das Basissystem mit einer Minimalistischen MultiWii Variante bestücken.

Rahmen :
- Quadrokopter Rahmen Set - 25cm arm von Warthox. http://forum.flyduino.net/viewtopic.php?f=6&t=793

Steuerung :
- NanoWii 1.0 http://forum.flyduino.net/viewtopic.php?f=6&t=792

Sender :
- spektrum satellite DX5e http://forum.flyduino.net/viewtopic.php?f=8&t=795
- * Umbau des Gashebels auf selbst Rückstellung 9,90+Versand für den Kleinkram WoW muss wohl aus Platin sein.
Schalterstellungen von links nach rechts
- THR --> unten
- AIL --> oben
- ELE --> unten
- RUD --> oben
- MIX --> unten

Empfänger :
- spektrum satellite AR610 -->> ACHTUNG Zum Binden muss der Trimmer und Knüppel für "ROTTLE" ganz nach unten =1000.
- Spectrum satellite DMSX <<-- bind soll mit der 2.3 möglich sein

FPV :
- Fat Shark Predator Videobrille und Kamera V2(ohne Headtracker)
- ARCHOS PMA400 (Videorecorder 30GB)

Motorregler :
- Flyduino NFET (HEXFET) 20A ESC SimonK Firmware http://forum.flyduino.net/viewtopic.php?f=8&t=797
( die Simon sind für die Roxxy einfach zu groß)
- KISS ESC 2-4S 12A http://flyduino.net/KISS-ESC-2-4S-12A

Motore :
- Roxxy 2827-34

Propeller :
- GWS HD9050x3 3Blatt
- no name 10x4,5 <<-- kein geeigneter Mitnehmer auf dem Motor
- no name 12x4,5 <<-- kein geeigneter Mitnehmer auf dem Motor
- aero=naut CAM carbon Light 10x5" <<-- sehr gut aber nichts für Anfänger wie ich gehen schnell zu Bruch.
- Q-Prop 10x4,5" Verstärkt <<-- Habe bis heute noch keinen zu Bruch geflogen obwohl die ganz schön ramponiert sind.
- Xoar Electric Beechwood Precision Pair 15x4 (muss erst neue Ausleger bauen )

Batterie :
- 2x Roxxy-Power ZX 3S 5000mAh 25C Robbe

Telemetrie (Anschluss an NanoWii):
- Gyro : auf NanoWii
- ACC : auf NanoWii
- Kompass : HMC5983 Extra Platiene <<-- MAG ausrichten
- Höhe : BMP180 Extra Platiene <<-- ganz schön zapplig die Werte und immer in etwas Schaumstoff packen.
- Bodenradar : SRF?? Ultraschall Sensor Extra Platiene
Die Sensoren werden von der NanoWii Ausgelesen und verwaltet.
Der Zusatzprozessor ließt die Daten parallel und passiv mit.

FailSafe :
- Zusatzprozessor P8X32A
- GPS-Empfänger : EM406 SiRF II
- SD-Karte
- Abstandssensoren ( mindestens 1x nach unten zum landen)<<-- übernimmt der SRF

Software :
- Vorinstallierte Version <<veraltet>>
- MultiWii 2.1 <<veraltet>>
- MultiWii 2.3

Software Config :
- Edit Config.h ----------------------------------------------------------------------------------------
- Edit MultiWii.h (für DX5e) - Edit Config.h (für DX5e) Zum Binden muss der Hebel und Trimmer für "ROTTLE" ganz nach unten =1000.
Der MINROTTLE liegt bei mittiger Trimmung und zentrierten Hebel ungefähr bei 1100.

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Hartware Config:
* ACC
1. Den Kopter auf eine mit der Wasserwage ausgerichtete Ebene Stellen.
(Ich habe unter die 4 Arme 4 gleich große Klötzer gestellt)
2. Auf der MultiWii-GUI CALIB_ACC Anklicken und ca. 10s warten.

* MAG
1. Auf der MultiWii-GUI CALIB_MAG Anklicken.
2. Danach den Kopter innerhalb 30s um alle 3 Achsen drehen (mindestens 2x je Achse)

Software NanoWii
- ARM
- HORIZON
- FAILSAFE(einfacher Modus) Kontrollierter Absturz 90% von Schwebeleistung und stabilisiert
- MAG(Stabilisieren auf die aktuelle Richtung)
- BARO(Höhe halten 2D Modus) Genauigkeit <1m

Statistik, geschrottetes Material
3x - Propeller GWS HD9050x3 3Blatt linkslauf
2x - no name 10x4,5 linkslauf
1x - aero=naut CAM carbon Light 10x5" rechtslauf
1x - aero=naut CAM carbon Light 10x5" linkslauf
2x - Q-Prop verschlissen Risse am übergang Blatt/Mitnehmer

Der Magnetkompass wurde Assimiliert

Kleiner Stromlaufplan

mal übern Tellerrand geschaut. was es sonst so noch gibt. Bei dieser Drohne bilden Leiterplatte und Rahmen eine Einheit.Die letzten beiden Bilder zeigen ein Modell wo die Lageregelung von im Raum angebrachten Kammera's berechnet wird.
Die Drohne verfügt nur noch über die Leistungselektronik und einer minimalen Ausstattung zur übertragung von Telemetriedaten.

das ist ja faszinierend.

Irgendwie erinnern mich diese Quadrocopter an das Buch "Robur der Sieger" von Jules Verne, dass ich gaaanz früher mal gelesen habe
http://de.wikipedia.org/wiki/Robur_der_Eroberer

Stimmt irgendwie

Keine Panik, ich Experimentiere gerade mit einem PIC an HIVE rum.
Es geht aber bald auch hier weiter

So jetzt hab ich wieder was gemacht.

Der Magnetkompass wurde bereits Assimiliert.
Neu ist der der Beschleunigungssensor wurde Assimiliert.

Beim Gyroskop sind noch Probleme. Das Ding will sich am Bus nicht zeigen.

Als nächstes dann die 8x Ansteuerung der BL-Ctrl 1.2 Regler über rs232.

Seltsames verhalten des ITG-3200 und EMC5843.

Sobald der ITG-3200 an den I2C Bus angeschlossen wird stellt der EMC5843 seinen betrieb ein und ITG-3200 sendet seine daten.
Wenn der ITG-3200 wieder getrennt wird arbeitet der EMC5843 weiter als währe nichts gewesen.
Der 3. teilnehmer am bus ADXL345 arbeitet dabei immer.

Hatt jemand eine Vermutung.

R's sind 40k.

Ich habe mir mal den Plan vom "9DoF-Stick-v13" von SparkFun heruntergeladen und Siehe da der ITG-3200 ist anderst beschaltet.
Werd's mal heute Abend testen mal sehen was dabei rauskommt.